请简述你对FreeRTOS源码的理解，包括其核心组成和关键机制。

回答思路

1. 能列出FreeRTOS源码的核心模块（如任务调度、内存管理、队列、信号量）
2. 能解释任务调度器的工作原理（如优先级抢占、时间片轮转）
3. 能说明内存管理策略（如heap_1到heap_5的差异）
4. 能结合实际使用场景说明源码设计的合理性