请描述如何对两个转动连杆组成的机构进行运动学建模，并说明需要关注的要点。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对多体运动学建模方法、坐标系变换和约束处理的理解。回答思路：能明确使用Denavit-Hartenberg参数或等效的坐标系变换方法 能说明建立连杆间旋转约束和运动副约束的步骤 能讨论正向运动学与逆向运动学的区别及适用场景 能提到雅可比矩阵或速度/加速度分析等进阶内容

考察说明