在基于 Cortex-M7 内核的单片机开发中，请说明该内核有几个堆栈指针，并解释它们的用途及切换机制。

回答思路

1. 明确指出 Cortex-M7 有两个堆栈指针 MSP 和 PSP
2. 解释 MSP 用于特权模式（内核/中断），PSP 用于用户/线程模式
3. 说明通过 CONTROL 寄存器控制活动堆栈指针的切换
4. 能结合中断或 RTOS 场景说明两种指针的实际使用