麦轮（麦克纳姆轮）如何实现转向运动？请说明其基本原理和运动学特性。

回答思路

1. 解释麦轮辊子轴线与轮轴成45度角的斜向滚动原理
2. 说明通过不同轮转速组合实现横向、斜向、旋转等全向运动
3. 能说明麦轮转向与普通轮转向的本质区别
4. 能提及摩擦力和速度分解的基本概念