目前通用人形机器人的腿一般有几个自由度？

回答思路

1. 准确给出常见自由度数量（如单腿5-7个）
2. 说明腿部自由度分配（髋、膝、踝）
3. 解释自由度数量与运动能力、成本重量的权衡