FreeRTOS的任务分级，如何移植的？

回答思路

1. 能解释任务优先级的含义、高优先级抢占调度及空闲任务
2. 能说明优先级数配置（configMAX_PRIORITIES）及其对RAM的影响
3. 能描述移植过程的关键步骤：底层接口、时钟、中断配置
4. 能提及优先级翻转或实际项目中的注意事项