在嵌入式项目中，为什么没有直接采用现成的RTOS而是选择自行编写？请同时说明项目使用的编译器和主控Flash容量，以及这些选择对方案的影响。

回答思路

1. 能分点解释自研RTOS的动机（资源占用、功能裁剪、学习目的等）
2. 能对比现成RTOS与自研的优缺点，体现方案权衡意识
3. 能具体说明编译器选择及其对生成代码的影响
4. 能给出主控Flash容量并关联到方案可行性评估