请简要介绍视觉智能车的硬件框图和软件框架，包括主要模块及其作用。

回答思路

1. 能清晰描述硬件主要模块（如传感器、计算平台、执行机构）及其连接关系
2. 能说明软件框架的分层结构（如感知、规划、控制）及各层职责
3. 能解释关键数据流或接口关系，体现系统集成能力
4. 能提及关键选型或权衡（如算力、传感器选型）