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人工智能面试题更新 2026-08-05

请谈谈你对IMU预积分的理解。

轻舟智航人工智能问题拆解技术原理

考察说明

考察对IMU预积分原理、用途及关键细节的理解

回答思路

解释预积分解决的核心问题和背景
说明预积分公式推导中的关键步骤（相对增量与协方差传递）
指出预积分在因子图中的角色及与后端优化的关系
能对比直接积分与预积分的差异并说明其优势

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