请介绍IMU预积分初始化在视觉惯导系统中的作用与实现要点。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对IMU预积分初始化原理、作用及边界条件的理解。回答思路：说明预积分初始化的目的与适用场景 解释陀螺仪零偏估计、重力与尺度恢复的基本方法 讨论初始化时的运动激励要求与可观性条件 指出初始化失败或退化条件下的处理策略

考察说明