请解释EM Planner的流程，并说明动态规划（DP）在其中如何使用，可以画图说明。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对EM Planner整体流程及动态规划应用的理解。回答思路：描述EM Planner的阶段划分（front/trajectory/优化） 说明DP在轨迹生成中的状态定义、转移代价 解释DP如何生成候选轨迹及拓扑选择 能结合图示阐述关键步骤 说明DP与后续优化模块的衔接

考察说明