请介绍强化学习中的奖励函数（reward function）的设计与作用。

回答思路

1. 说明奖励函数的定义与在强化学习中的作用
2. 覆盖奖励设计的主要原则（如稀疏奖励、密集奖励、reward shaping）
3. 讨论奖励误导（reward hacking）等常见问题及应对
4. 结合实际场景举例说明设计考量