请介绍 Apollo 中 EM Planner 的主要思路，并说明 Piecewise Jerk Path Optimizer 在其中的作用与常见约束设计。
考察说明
考察对自动驾驶规划算法中 EM Planner 框架和 Piecewise Jerk 优化器的理解深度
回答思路
- 能概括 EM Planner 的 Expectation-Maximization 思想在路径速度解耦中的应用
- 能说明 Piecewise Jerk Path Optimizer 的目标函数构成（平滑性、避障、参考线偏差等）
- 能列举常见约束类型：曲率、位置边界、连续性、边界条件等，并解释其物理意义
- 能结合场景说明约束的取舍与求解可行性