在模型规划中，上一帧的规划结果应该作为模型输入，还是仅用于损失计算？如果是损失计算，具体用 L2 距离吗？

回答思路

1. 能区分输入特征与训练目标的不同作用
2. 能解释上一帧规划结果作为输入时的用途与潜在风险
3. 能说明仅用于损失计算时 L2 损失的适用性与局限性
4. 能结合具体场景分析两种选择的合理性