在无深度先验的条件下，如何理解左右独立建图以及相应的误差函数和信息矩阵？

Question

Accepted Answer

考察点：考察视觉SLAM中立体匹配误差建模与信息矩阵的构造。回答思路：明确左右独立建模的含义 推导重投影误差或光度误差表达 说明信息矩阵与协方差的关系 讨论深度不确定性对信息矩阵的影响

考察说明