在辅助驾驶系统中，感知模块通常包含哪些工作内容，分别起到什么作用？

回答思路

1. 能列举感知模块的主要子任务，如目标检测、目标分类、目标跟踪、车道线检测、可行驶区域分割等
2. 能说明每个子任务在整体感知链路中的作用与输出
3. 能结合传感器输入（如摄像头、雷达）说明感知数据的融合与处理
4. 能指出感知结果对后续规划、控制模块的意义