请详细讲解你的项目经历，并深入解释其中的 EKF（扩展卡尔曼滤波）和 IEKF（迭代扩展卡尔曼滤波）的原理、区别，以及旋转向量、智能指针、深浅拷贝在项目中的具体应用。
考察说明
考察候选人项目深度、算法原理理解及 C++ 基础知识的掌握程度
回答思路
- 能清晰陈述项目背景、个人职责及技术难点，体现项目真实参与度
- 准确描述 EKF 与 IEKF 的算法流程、迭代更新机制及核心区别
- 能解释旋转向量的物理意义及其在李群李代数中的映射关系
- 能结合项目实例说明智能指针（如 unique_ptr/shared_ptr）的使用场景及深浅拷贝的区别
- 面对追问能展现逻辑分析和解决问题能力，不回避知识盲区