中断服务函数与任务间通信的安全方式有哪些，为何不建议在 ISR 中直接调用复杂函数？

回答思路

1. 说明 ISR 中执行复杂函数的危害：阻塞、延迟敏感中断、栈溢出风险
2. 列举安全通信机制：信号量、消息队列、事件标志组等，并强调从中断发送而非接收
3. 解释共享数据保护：关中断、临界区、原子操作
4. 强调 ISR 应尽量短小，将处理工作推迟到任务上下文