雅可比矩阵在机器人学中的物理意义是什么？它主要用来做什么？

Question

Accepted Answer

考察点：考察对雅可比矩阵概念的掌握及应用场景理解。回答思路：能解释雅可比矩阵是关节速度到末端速度的映射 能说明其在奇异性分析、静力映射、动力学中的作用 能举出具体使用场景如轨迹规划、力控制

考察说明