拓竹科技面试题 · 技术原理
拓竹科技相关面试题，按最终去重题目聚合。
共 367 道真题 · 当前筛选命中 270 道 · 更新 2026-08-05
筛选题目已选：技术原理
考察点
技术栈
第 121 题给定雅可比矩阵J，是否可以把关节速度q_dot直接转换为末端笛卡尔速度v？如果可以，需要注意什么条件？ 考察雅可比矩阵可逆性及奇异位形带来的约束第 122 题线程间通信方式有哪些？ 考察并发编程基础，理解线程间协作的常用机制第 123 题算法：判断二叉树是否为对称二叉树。 考察二叉树遍历、递归与迭代实现及对称性的理解第 124 题进程任务的切换时机有哪些？ 考察对操作系统进程调度切换触发条件的理解第 125 题请描述 FreeRTOS 移植的实现过程。 考察对 FreeRTOS 移植关键步骤和硬件相关层的理解第 126 题电压跟随器的作用是什么？ 考察对电压跟随器核心特性及其典型应用场景的理解第 127 题请说明CCM加密模式的特点，并阐述GCM与CCM的主要差异。 考察对CCM的理解以及对两种认证加密模式的对比能力第 128 题在机器人路径规划中，如何避免机械臂与外部环境物体的碰撞？ 考察对外部障碍物碰撞检测与环境建模能力第 129 题请解释中断优先级的概念及其在系统中的设置和管理方式。 考察对中断优先级机制的理解及其应用第 130 题在数值求解机器人逆运动学时，如何处理可能出现的多解情况？ 考察对数值解法多解现象的理解及处理策略第 131 题如何定位和排查内存访问错误（如进程收到 bus error 信号）？ 考察对内存访问异常的分层诊断能力和底层机制理解第 132 题在PID控制中，如果微分项D给的很小，会有什么影响？ 考察对微分项作用及参数过小后果的理解第 133 题请介绍Transformer的整体结构设计，并说明各核心模块的作用。 考察对Transformer架构组成及各组件功能的理解第 134 题在DMA传输完成中断和空闲中断同时触发后，如果CPU关中断时间较长（如10个字节时间）或高优先级中断长时间阻塞，DMA和空闲中断标志位仍然置位。此时对驱动有什么影响？ 考察中断延迟对DMA和空闲中断处理的影响分析第 135 题请比较Transformer和Vision Transformer（ViT）在结构上的主要差异，并说明ViT如何处理图像输入。 考察对Transformer和Vision Transformer结构原理的理解与对比能力第 136 题在机器人学中，如何区分动力学与运动学？ 考察对机器人运动学和动力学本质区别的理解与表述第 137 题ResNet的原理是什么？ 考察对残差网络核心机制的理解第 138 题在不同数据库隔离级别下，间隙锁和临键锁会被加吗？请结合具体场景说明。 考察数据库锁机制与隔离级别的关系理解第 139 题在机器人路径规划中，路径搜索空间是如何生成的？基于笛卡尔空间还是关节空间？ 考察对路径规划搜索空间构建及坐标空间选择的理解第 140 题请对比C++中map和unordered_map在底层实现、时间复杂度和使用场景上的区别。 考察对C++标准库容器底层数据结构和复杂度分析的理解