请介绍你对自动驾驶/机器人驾驶世界模型的理解，包括其核心思想、主要构成模块以及相比传统方法的优势与局限性。

回答思路

1. 能清晰阐述世界模型的核心思想：基于高维观测学习环境动态与因果演化
2. 能说明关键构成如场景表示、未来帧预测、动作条件生成、记忆与推理
3. 能对比传统模块化或端到端方法，指出其在预测、规划、闭环仿真方面的优势
4. 能客观讨论当前局限，如长尾场景泛化、计算开销、可解释性与安全验证