请你具体说一下 MPC（模型预测控制）的原理，并谈谈你是否了解 PID 等其他控制方法？

回答思路

1. 能解释 MPC 的预测模型、滚动优化和反馈校正三个核心要素
2. 能说明 MPC 与 PID 在原理、适用场景上的区别
3. 能举出实际项目中选择 MPC 或 PID 的理由
4. 能提及 PID 的调节方法和局限性