说一下Cartographer的大致流程

Question

Accepted Answer

考察点：考察对Cartographer数据流和关键步骤的理解。回答思路：能按顺序描述Cartographer的主要流水线步骤 解释各模块的作用，如前端扫描、子图构建、回环检测、后端优化 理解点云、位姿、子图等核心概念 对关键参数或边界情况有合理说明

考察说明