请介绍在规划算法中实现图优化时，你通常采用哪些关键步骤和数据结构？

Question

Accepted Answer

考察点：考察对图优化核心流程与实现细节的理解。回答思路：能清晰描述图优化的问题建模（节点、边、误差函数） 能说明线性化与求解器的选择和使用 能讨论稀疏性处理、鲁棒核函数和实时性权衡 能结合具体应用场景说明实现中的注意事项

考察说明