请基于你使用FreeRTOS的项目，讲解FreeRTOS的任务调度机制，并说明在内存管理方面你有哪些考虑？

回答思路

1. 能清晰描述FreeRTOS任务调度的核心原理（如优先级抢占、时间片轮转）
2. 能结合实际项目说明调度机制的应用场景或配置
3. 能说明项目中使用动态或静态内存分配的原因及对应API
4. 能分析内存碎片、堆大小配置等实际问题及应对措施