基于PCL的激光雷达点云处理中，如何设计点云预处理、滤波与分类流程？请说明关键算法选择及逻辑。

回答思路

1. 说明预处理步骤包括去噪、降采样、地面分割等
2. 是否使用随机采样抑制算法及其适用场景
3. 点云分类的特征提取与分类器选择逻辑
4. 整体流程的串联与参数调优考虑