请对比 EM planner 与 Lattice planner 在自动驾驶轨迹规划中的应用。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对两种规划算法原理、适用场景与差异的理解。回答思路：说明 EM planner 的框架组成及工作原理 说明 Lattice planner 的采样与轨迹生成方式 对比两者在实时性、最优性与复杂场景下的取舍 结合具体场景说明各自的适用条件

考察说明