文远知行面试题更新 2026-08-05
VINS 4自由度优化，为什么是四自由度？
文远知行人工智能技术原理方案权衡
考察说明
考察对 VINS 后端优化模型中退化方向处理原理的理解
回答思路
- 能解释 VINS 中四自由度优化的含义：位置三自由度加偏航角一自由度
- 能说明为何俯仰、横滚和尺度不可观或已被约束
- 能联系重力矢量估计与全局参考系对齐
- 能讨论退化场景（如长廊）下如何保持优化稳定性
本题附完整参考答案与评分标准
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