请探讨卡尔曼滤波与优化方法在状态估计中的融合方式，包括两者的原理、优缺点及适用场景。

回答思路

1. 清晰阐述卡尔曼滤波的递推估计原理（预测与更新）
2. 清晰阐述非线性优化（如最小二乘、图优化）的批量处理原理
3. 对比两者在实时性、精度、鲁棒性及计算复杂度上的差异
4. 结合具体场景说明各自的适用性及融合策略