请介绍模糊PID控制器的设计要点，包括模糊集合的来源、参数设置方法，以及模糊规则库的规模如何确定。

回答思路

1. 能说明模糊PID的基本结构（模糊化、规则库、推理、解模糊）
2. 能解释模糊集合隶属度函数的设计依据（经验、专家知识、数据统计）
3. 能说明参数设置（量化因子、比例因子）对控制性能的影响
4. 能讨论规则库规模与输入维度、模糊分割数的关系