请解释协程的原理，以及它与线程在调度和并发模型上的主要区别。

回答思路

1. 说明协程是用户态轻量级执行单元，由运行时或语言库调度
2. 解释协程通过主动让出（yield/await）或挂起实现非抢占式切换
3. 对比线程由内核调度、涉及上下文切换开销，协程切换成本更低
4. 补充协程适合 I/O 密集场景，线程池适合 CPU 密集或需要多核并行的场景