请详细说明A*算法的实现原理，包括启发式函数的选择、开放列表和关闭列表的管理，以及如何保证找到最优路径。

回答思路

1. 清晰解释A*算法的核心公式 f(n)=g(n)+h(n) 及各部分含义
2. 说明启发式函数必须满足一致性或可采纳性条件以保证最优性
3. 描述开放列表和关闭列表的数据结构选择及操作流程
4. 能分析算法的时间复杂度和空间复杂度
5. 能讨论启发式函数对搜索效率的影响