请介绍PID控制器的整定方法，并说明如何验证整定效果。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对PID整定方法的理解及工程实践能力。回答思路：说明至少两种整定方法，如Ziegler-Nichols、临界比例度法或试凑法 解释各方法的适用场景与优缺点 说明整定后如何验证控制效果，如阶跃响应指标、稳定性等

考察说明