请介绍你的项目中控制系统的结构、控制策略和所用控制器，并说明为什么没有选用 FPGA 方案。

回答思路

1. 清晰描述控制系统整体结构（感知、控制、执行层级）
2. 准确说明控制策略及控制器选型依据
3. 对比 FPGA 与所选方案的优缺点，解释权衡理由
4. 展示对成本、开发周期、性能需求等维度的综合考虑