机器人末端执行器结构是怎么实现的？

回答思路

1. 解释末端执行器的基本组成部件及其功能
2. 说明驱动方式（气动、电动、液压）与结构选型的权衡
3. 对比不同夹持方式（平行夹爪、三指、真空吸盘）的适用场景
4. 提及传感器集成与力控、视觉等外部感知的配合
5. 涉及结构材料、小型化与负载能力的平衡考量