请结合你的SLAM相关项目或实习经历，详细说明SLAM前端和后端分别解决什么问题，并给出你实际操作中的关键细节。
考察说明
考察对SLAM前后端核心概念的理解，以及结合项目实际的技术深度
回答思路
- 能清晰区分前端（前端里程计）与后端（图优化/滤波）的职责
- 能结合一个具体项目说明前后端模块的设计或调参细节
- 能提及前端特征匹配或直接法的关键问题（如误匹配剔除）
- 能说明后端优化（如BA、位姿图）的实际做法或效果
- 能指出前后端在该项目中遇到的挑战及解决方式
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