请实现激光雷达点到相机图像的投影，并解释内外参矩阵的含义。

Question

Accepted Answer

考察点：考察3D到2D投影原理、坐标变换与内外参理解。回答思路：正确推导激光雷达坐标系到相机坐标系的变换 正确使用外参矩阵进行刚体变换 正确使用内参矩阵进行相机投影 解释内参外参的物理意义及退化维度 处理畸变或明确假设无畸变

考察说明