请介绍嵌入式操作系统的主要组成模块，以及它们在系统中的作用。

回答思路

1. 能列举内核、调度器、内存管理、任务管理、中断处理、设备驱动等核心模块
2. 说明各模块的基本职责和相互关系
3. 能结合实时性要求说明调度和中断处理的重要性