请说明ROS中获取传感器数据的典型流程，并解释rosbag录包的基本原理。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对ROS数据通信机制与数据记录工具的理解。回答思路：描述ROS节点间数据传递的发布/订阅机制 说明话题（Topic）在数据传输中的作用 解释rosbag记录和回放话题数据的原理 提及时间戳与数据同步的基本概念

考察说明