请深入介绍点云数据处理中的关键技术点和常见挑战。

回答思路

1. 能梳理点云处理的关键环节（采集、滤波、配准、分割、特征提取等）
2. 能说明常用算法与库（如PCL、Open3D）及适用场景
3. 能分析点云的稀疏性、噪声、尺度等常见挑战及应对策略
4. 能结合具体场景说明技术选型与优化思路