请介绍BEVDepth网络的整体结构与关键设计。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对BEVDepth网络的架构理解与关键模块设计动机。回答思路：能概述从多目图像输入到BEV特征输出的整体流程 说明深度估计模块的作用与监督方式 解释如何利用深度信息将2D特征提升为3D体素并压缩到BEV 说明BEV特征的处理与最终任务头 对比相关方法说明BEVDepth的改进点

考察说明