人工智能行业面试题更新 2026-08-05
请用拉格朗日法建立二连杆机器人（平面两连杆机械臂）的动力学方程，并说明质心位置、速度、动能和势能的计算过程。
速腾聚创电子/硬件开发人工智能编码实现问题拆解技术原理
考察说明
考察对拉格朗日动力学建模方法及二连杆系统运动学与能量计算的理解
回答思路
- 正确推导两连杆的质心位置坐标
- 正确计算质心速度（含关节角速度）
- 正确写出系统总动能与总势能
- 基于拉格朗日方程（L=T-V）得到动力学方程，体现广义力/力矩项
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