动力学建模后得到的质量矩阵、科式矩阵、惯性矩阵各有什么特征？

Question

Accepted Answer

考察点：考察机器人动力学模型各矩阵的数学性质与物理含义。回答思路：区分质量矩阵、科氏矩阵与惯性矩阵的具体定义 说明质量矩阵的对称正定性和解析结构 说明科氏矩阵与速度二次项的关系及反对称性 说明惯性矩阵的物理含义与依赖关系

考察说明