请描述驱动伺服电机的基本流程和关键步骤。

回答思路

1. 说明驱动系统组成（控制器、驱动器、电机、反馈）
2. 描述位置/速度/力矩控制模式选择
3. 涵盖使能、给定指令、闭环调节、报警处理
4. 提及关键参数设置如增益、脉冲当量