请说明机器人常用的坐标系有哪些，以及它们之间的转换关系。

Question

Accepted Answer

考察点：考察机器人运动学基础与坐标系变换的掌握程度。回答思路：列举基座、关节、工具、用户等常用坐标系 解释各坐标系的作用与定义位置 说明相邻坐标系间的齐次变换矩阵 给出转换关系应用的典型场景

考察说明