请描述 SIFT 特征提取的主要步骤，并说明各步骤的关键公式。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对 SIFT 算法流程和数学原理的掌握程度。回答思路：能按尺度空间构建、关键点定位、方向分配、描述子生成四个阶段说明 能写出 DoG 或尺度空间公式，并解释关键点定位的泰勒展开 能说明方向直方图的构建与描述子归一化原理

考察说明