请介绍 A* 算法的核心思想、实现要点及其在实际路径规划中的应用。

回答思路

1. 能够清晰解释 A* 的估价函数 f(n)=g(n)+h(n) 及 g、h 的含义
2. 说明开闭表、启发函数可采纳性与一致性对最优性的影响
3. 能指出与 Dijkstra、贪心最佳优先的对比及适用场景
4. 展示对工程实现中性能优化或实际应用的思考