UniAD的实现原理是什么？如何实现上层信息的聚合和传递？

Question

Accepted Answer

考察点：考察对UniAD框架中多任务特征聚合与信息流动机制的理解。回答思路：能说明UniAD以感知为基座、预测到规划的多任务统一架构 能解释BEV特征作为统一表示如何支撑各任务 能描述query-based机制在多任务间传递和聚合信息 能说明各任务头如何共享特征并输出结构化结果

考察说明