请解释欧拉角和四元数在三维旋转表示上的区别，并说明万向节死锁的产生原因。

回答思路

1. 准确描述欧拉角的定义（绕坐标轴的旋转序列）
2. 准确描述四元数的定义（基于复数扩展或轴角）
3. 解释万向节死锁的几何与数学原因
4. 比较两者的数值稳定性、插值友好性和内存占用