请介绍自驾系统（自动驾驶）的底层软件架构如何设计，涉及哪些关键模块和分层。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对自动驾驶底层架构的整体理解与分层设计能力。回答思路：能清晰描述感知、预测、规划、控制等核心模块 能说明模块间的数据流与依赖关系 能讨论系统实时性、安全性和算力分配等设计要点

考察说明